Статьи и вопросы по тегу "Simscape Multibody"

Описан процесс разработки сложного механического устройства с микроконтроллерным управлением на основе использования технологии модельно-ориентированного проектирования и программных продуктов Mathworks. Объектом разработки являлся робот-манипулятор на базе механизма параллельной структуры с шестью степенями свободы. Для создания микроконтроллерной системы управления указанного манипулятора предложено решение обратной задачи кинематики, работоспособность которой была числена доказана с помощью подвижной компьютерной модели из плоских геометрических примитивов в среде MATLAB. Анализ физических свойств проектируемого объекта был проведен на основе его трехмерной модели, реализованной с помощью пакета Simscape Multibody и составленной из твердотельных моделей его составных элементов. Работоспособность аппаратной части системы управления была доказана практическим путём с помощью использованного пакета Embedded Systems, который также позволил сгенерировать исполнительный код для выбранной микроконтроллерной платы Arduino Mega 2560. Созданный параллельный манипулятор представляет собой законченное электромеханическое устройство с циклическим микроконтроллерным управлением, позволяющим перемещать в пространстве подвижную платформу по заранее заложенным траекториям.