Получение дифференциальных уравнений из Simscape Multibody

Добрый день, столкнулся с такой задачей:   В Simulink, а именно SIMSCAPE MULTIBODY имеется модель робота. В описании к библиотеке написано, что "Simscape Multibody формулирует и решает уравнения...

Добрый день, столкнулся с такой задачей:

 

В Simulink, а именно SIMSCAPE MULTIBODY имеется модель робота. В описании к библиотеке написано, что "Simscape Multibody формулирует и решает уравнения движения для всей механической системы."

Как я могу вычленить из этой модели Simscape диффиренциальные уравнения, описывающие сформированную мной систему?