Статьи и вопросы по тегу "манипулятор"

В представленной научно-исследовательской работе рассматривается моделирование плоскопараллельного манипулятора с гибкими и упругими звеньями на основе тросовой системы. В ходе работы были рассмотрены уравнения кинематики и динамики манипулятора, были рассмотрены и реализованы алгоритмы управления роботом.

Для моделирования динамической модели и системы управления использовалась библиотека MATLAB Simulink Simscape. Математическая модель строилась на реальных данных, полученных в процессе проведения идентификации характеристик системы привода, который будет использоваться при изготовлении прототипа.

Работа имеет полезное практическое применение, а также является подробным пособием по проектированию тросовых систем в программном пакете MATLAB.

Кинематика - это исследование движения без учета причины движения, например сил и моментов. Обратная кинематика - это использование кинематических уравнений для определения движения робота для достижения желаемого положения. Например, для выполнения автоматического отбора бункеров роботизированная рука, используемая на производственной линии, нуждается в точном перемещении из исходного положения в желаемое между бункерами и производственными машинами. Захватывающий конец манипулятора робота обозначен как рабочий орган.