Статьи и вопросы по тегу "робототехника"

Думаю, все сталкивались с ситуацией, когда вы сделали модель и отложили ее на долгое время, и потом, вернувшись к ней, долго не можете понять, что это вообще за модель и как все в ней работает. 

В данном случае может помочь лишь одно - правильно составленная документация, которая может не только увеличить вашу продуктивность в будущем, но и улучшить командную работу, ведь с ней коллега или вы быстро сможете узнать, что из себя данная модель представляет.

И сегодня мы с вами разберем пять способов правильного составления документации для любой Simulink-модели.

В представленной научно-исследовательской работе рассматривается моделирование плоскопараллельного манипулятора с гибкими и упругими звеньями на основе тросовой системы. В ходе работы были рассмотрены уравнения кинематики и динамики манипулятора, были рассмотрены и реализованы алгоритмы управления роботом.

Для моделирования динамической модели и системы управления использовалась библиотека MATLAB Simulink Simscape. Математическая модель строилась на реальных данных, полученных в процессе проведения идентификации характеристик системы привода, который будет использоваться при изготовлении прототипа.

Работа имеет полезное практическое применение, а также является подробным пособием по проектированию тросовых систем в программном пакете MATLAB.

В рамках данной работы представлен процесс разработки системы управления для демпфирования колебаний роботизированного подвесного воздушного манипулятора, оснащенного восемью воздушными винтами. Рассматриваемый робот смоделирован как двойной маятник, способный генерировать всенаправленную пару силы и момента (omnidirectional wrench), приложенных к концу второго звена маятника. Основная сложность данной задачи заключается в том, что на борту платформы имеется только инерциальная навигационная система, которая не предоставляет полной информации о конфигурации робота в реальном времени. Чтобы преодолеть эту трудность, мы разработали регулятор, основанный на упрощенной модели робота. Предлагаемый контроллер очень эффективен и надежен, даже при наличии неопределенностей в модели. Кроме того, для настройки оптимальных значений для коэффициентов усиления регулятора, мы сформулировали задачу в виде линейно-квадратичной проблемы регулирования с обратной связью по выходу. Это дает возможность быстро гасить колебания с минимальным потреблением энергии системы. Предлагаемый подход был протестирован в симуляционной среде MATLAB Simulink и в серии экспериментов.

Задачи и подходы разработки человекоподобного робота.

Приглашаем на митап по беспилотным алгоритмам и автономным системам.