Установка ПИД регулятора для двухколесного робота
18.03.2020
Добрый день! Как создать ПИД регулятор для двухколесного робота (не балансера) с опорами, чтобы он (робот) двигался по заданной линии в Simulink?
Добрый день! Как создать ПИД регулятор для двухколесного робота (не балансера) с опорами, чтобы он (робот) двигался по заданной линии в Simulink?
Комментарии
Здравствуйте, посмотрите вот этот проект.
https://hub.exponenta.ru/post/lego-mindstorms-ev3-i-otslezhivanie-linii910
Это робот, отслеживающий линию, работает на ПИД-регуляторе. В комментариях к статье можете задать вопросы автору.
благодарю
Как найти целевую функцию и что это такое?
В задачах оптимизации целевой функцией называют набор условий, который оптимизируют. Например, если вы подбираете параметры модели в помощью методов оптимизации, то целевой функцией является разница между поведением модели и поведением реального объекта. Алгоритм, подбирая значения параметров, пытается минимизировать эту целевую функцию, т.е. свести разницу к нулю, насколько это возможно.