Проектирование регулятора для не минимально-фазового астатического объекта с запаздыванием в контуре управления

В статье описан метод проектирования регулятора для объекта с задержкой реакции на управляющее воздействие, имеющего в составе не минимально-фазовое звено и обладающего астатизмом второго порядка. Синтез регулятора выполнен на основе метода характеристических коэффициентов, устанавливающего связь между параметрами системы и ее качественными характеристиками. Приводятся результаты сравнения характеристик системы с синтезированным регулятором и предлагаемым для подобных систем адаптивным регулятором.

Системам управления промышленными объектами часто приходится функционировать в достаточно сложных условиях, обусловленных изменениями режимов и динамики работы оборудования, присутствием неконтролируемых возмущений, наличием запаздывания в контуре управления. Особо выделяются случаи, когда объект управления обладает астатизмом первого, а то и второго порядка. Некоторые объекты помимо перечисленных свойств, усложняющих проектирование регуляторов, могут содержать в своем составе не минимально-фазовые звенья. В [1] рассматривается один из вариантов построения адаптивной системы регулирования для котлоагрегата высокого давления, в котором требуется поддерживать заданный уровень воды. Объект обладает астатизмом второго порядка, содержит не минимально-фазовое звено первого порядка и имеет запаздывание по управлению.