Работа с квадрокоптером Parrot Mambo

Здравствуйте. Я занимаюсь разработкой собственного программного обеспечения для квадрокоптера Parrot Mambo. В данный момент я пытаюсь написать код/создать Simulink-блок, который позволит анализировать и обрабатывать данные, полученные с сенсоров квадрокоптера. Я бы хотел получить консультацию (готов оплатить) по данному вопросу. В Matlab есть готовая модель AsbQuadcopter (блок FlightControlSystem), которая позволяет загружать данные на реальный объект. Там есть блок, в котором происходит обработка данных с сенсоров, но я не могу понять его. Я использую собственную математическую модель, отличающуюся от той, которая используется во встроенной модели.