Робот-бильярдист: задание на олимпиаду по робототехнике

Демонстрационное задание к полуфиналу олимпиады «Я - Профессионал» по треку Робототехника. В задании рассматривается промышленный робот, размещенный перед бильярдным столом, вооруженный битком на фланце и обученный с его помощью загонять шары в лузы.

    «Я – профессионал» – масштабная всероссийская олимпиада нового формата для студентов различных специальностей. Олимпиада проводится ежегодно с сезона 2017-2018 года. Во втором сезоне 2018-2019 года она охватила 54 направления, среди которых впервые появился трек «Робототехника». Темой трека стала промышленная робототехника, а сами испытания прошли в три этапа.

• Первый этап: теоретический – в форме дистанционного тестирования.
• Второй этап: модельный – с использованием виртуального робота, созданного в среде MATLAB.
• Третий этап: практический – с использованием «живых» промышленных роботов.

    Подробней ознакомиться с треком «Робототехника» сезона 2018-2019, его этапами и результатами можно по видео.

    Настоящая публикация посвящена материалам, разработанным в рамках подготовки к проведению второго этапа олимпиады, где участники соревновались в разработке систем управления промышленным роботом, реализованным в среде MATLAB/Simulink/Multibody. Материалы содержат: демонстрационное задание с решением (ссылка на пакет моделей), комментарии к нему (видео), и лекцию с теоретическим материалом (часть1, часть2).

    В демонстрационном задании рассматривается модель промышленного робота KUKA KR 10, размещенная перед бильярдным столом, оборудованная системой технического зрения, вооруженная битком на фланце и обученная загонять с его помощью шары в лузы. В лекции на примере элементов демонстрационного задания рассмотрены теоретические вопросы по темам: матрицы поворота и углы Эйлера; задачи прямой и обратной кинематики; система технического зрения; изложены общие принципы управления движением многозвенного промышленного робота.