Как работает алгоритм линеаризации в Linearization Manager

Добрый день, друзья!

Собственно, сам вопрос в заголовке темы: хочется знать, что происходит при линеаризации системы при,например, настройке ПИД или определении границ устойчивости. Я вижу, что модель запускается несколько раз, и мне думается, что на входы в модели подаются некие возбуждения, чтобы затем по отклику неким образом заполнить матрицы А, В, С и D.