Корректное оформление минимизируемого функционала для Response Optimization

Дорогие друзья!
Рассматривается нелинейная система с двумя входами и двумя выходами с перекрёстными связями. Необходимо настроить два ПИД регулятора так, чтобы отклик на ступенчатое изменение уставки по обоим входам отвечал критерию оптимальности. Критерий оптимальности я записываю в функцию стоимости, например, пусть это будет интеграл абсолютного значения ошибки. Параметрами оптимизации является вектор К = [Kpx Kix Kdx Kpy Kiy Kdy] <- коэффициенты двух ПИДов. Моя первая попытка была использование fmincon с ограниченичем для всех элементов К>=0, однако функция выбирает очень мелкие шаги и ищет минимум где-то очень близко к начальным условиям. Выбор пал на Response Optimization тулбокс.
В качестве DesignVariables я выбираю все элементы К поочерёдно, при этом создается структура DesignVars с шестью элементами, у каждого кроме всех прочих есть поле Value. Далее я указываю свою функцию стоимости в качестве пользовательского сценария. Отмечаю входы/выходы. Краткий псевдокод для функции стоимости такой:

J = function(DesignVars, <ряд переменных для воркспейса модели в Simulink>) 

Kpx=DesignVars(i,j).Value; <- i, j потому, что элементы К сортируются по алфавиту, такая же строка для остальных элементов К.

simOut=sim('model',...) <- запуск модели с текущим воркспейсом, на выходе значения на двух выходах и соответствующие уставки

ex=simOut.refx - simOut.x;

ey=simOut.refy - simOut.y;

J=(sum(ex,'all') + sum(ey,'all'))*ts; <- вычисление интеграла, ts - шаг по времени

end

Жму "оптимизировать". Выскакивает ошибка, что я обращаюсь к несуществующему полю Value, а когда я обращаюсь к элементам DesignVars как DesignVars(i,j).Value, мне говорится про то, что индекс вне диапазона.

Я понимаю, что, вероятно, моё описание так себе, но я думаю, что я делаю какую-то концептуальную ошибку в оформлении этой функции стоимости. Я смотрел в документации о том, как написать правильный код функции стоимости https://www.mathworks.com/help/sldo/ug/writing-a-custom-cost-function.html?s_tid=srchtitle
но пример там приведён довольно простой, хотя обращение к полю Value тоже есть. 
Пожалуйста, посоветуйте какой-нибудь материал почитать, как подойти к этой проблеме правильно, если я что-то слишком поверхностно описал, пишите.