• Регистрация
AlMich
AlMich+26.80
н/д
  • Написать
  • Подписаться

Линеаризация в Simulink

Такой вот вопрос знатокам - может ли кто-то линеаризовать эту простейшую систему в Simulink-е? В Matlab-е, через символьную математику, это делается за пять-шесть операторов, а вот в симулинке какая-то засада - "не выходит каменный цветок"(с)Б

Точка линеаризации(равновесия), из физического смысла, д.б. такая:

- вектор состояния системы [x dx y dy phi dphi] = [ 0 0 0 0 0 0] (можно задать для x и y любые константы, на результат это не будет влиять)

- вектор управления [u1 u2] = [ 9.81   0].

Прихожу к мнению, что это проблема симулинка. Может кто-то разубедить?

Проблема в том, что линеаризация симулинка не дает задать вектор управления в точке линеаризации, а в результате не может найти точку равновесия. Далее все сама устанавливает в нули и выдает неправильную линеаризованную модель.

Файлы

  • PVTOL1.zip

Теги

      20.11.2021

      Ответы