Линеаризация в Simulink
Такой вот вопрос знатокам - может ли кто-то линеаризовать эту простейшую систему в Simulink-е? В Matlab-е, через символьную математику, это делается за пять-шесть операторов, а вот в симулинке какая-то засада - "не выходит каменный цветок"(с)Б
Точка линеаризации(равновесия), из физического смысла, д.б. такая:
- вектор состояния системы [x dx y dy phi dphi] = [ 0 0 0 0 0 0] (можно задать для x и y любые константы, на результат это не будет влиять)
- вектор управления [u1 u2] = [ 9.81 0].
Прихожу к мнению, что это проблема симулинка. Может кто-то разубедить?
Проблема в том, что линеаризация симулинка не дает задать вектор управления в точке линеаризации, а в результате не может найти точку равновесия. Далее все сама устанавливает в нули и выдает неправильную линеаризованную модель.
Ответы