Моделирование поступательного и вращательного движения

Здравсвуйте, я хочу промоделировать поступательное и вращательное движения цилиндра с переменным радиусом и массой. У меня получилось промоделировать поступательное движение с помощью блока Prismatic Joint. Подскажите, пожалуйста, как можно добавить в модель вращательное движение? И как можно ограничить ход поступательного движения в блоке Prismatic Joint?