Что именно не понятно? Предлагаю Вам сформулировать очень конкретные вопросы по статье. Какой абзац, на какой странице, что именно не понятно?
TItnaium_IDK0.00
25.04.2020 16:35
Страница 24, фигура 3. Блок state-space, как я понимаю должен включать матрица АБСД, но в статье указаны (на стр. 23, ур-е (3) ) только А и Б, без остальных, когда я пытался реализовывать данную схему, не получалось скомпилировать, возможно, я что то делал не так, остальные коэф-ы в таблице 1 на странице 23. Также, не понятно, как именно образуется управление PID и LQR контроллерами в обратной связи (этой же схемы).
Александр Скуснов Леонидович +2982.00
26.04.2020 08:10
Поскольку на рисунке 2 (стр. 24) выходная переменная блока x (а должна быть y), то получается, что y = x, отсюда следует, что C - единичная матрица, а D - нулевая (вам надо только правильно определить размерности).
Перед блоком ABCD стоит сумматор, поэтому видно, что снизу поступает u от обратной связи, а слева уставка (reference) r.
DmitryExp+224.94
26.04.2020 10:22
Блок state-space позволяет Вам задать матрицы A,B,C,D для уравнения вида:
\dot{x} = Ax + Bu;
y = Cx + Du.
Теперь заметье, что для данного блока u - входной вектор, а y - выходной вектор. А вектор x - некий вектор состояния, которого нет как на входе, так и на выходе.
Но мы можем сделать так, как описал Александр Скуснов, а именно приравнять y = x.
Теперь второе уравнение преобразуется к виду: x = Cx + Du. Откуда следует, что С - единичная матрица, а D - нулевая.
AlMich+27.80
26.04.2020 11:29
Я бы вообще на эту статью не ориентировался - она целиком копирует ранее полученные результаты другими авторами, а кроме того, содержит ошибки в описании модели.
Ответы
Что именно не понятно? Предлагаю Вам сформулировать очень конкретные вопросы по статье. Какой абзац, на какой странице, что именно не понятно?
Страница 24, фигура 3. Блок state-space, как я понимаю должен включать матрица АБСД, но в статье указаны (на стр. 23, ур-е (3) ) только А и Б, без остальных, когда я пытался реализовывать данную схему, не получалось скомпилировать, возможно, я что то делал не так, остальные коэф-ы в таблице 1 на странице 23. Также, не понятно, как именно образуется управление PID и LQR контроллерами в обратной связи (этой же схемы).
Поскольку на рисунке 2 (стр. 24) выходная переменная блока x (а должна быть y), то получается, что y = x, отсюда следует, что C - единичная матрица, а D - нулевая (вам надо только правильно определить размерности).
Перед блоком ABCD стоит сумматор, поэтому видно, что снизу поступает u от обратной связи, а слева уставка (reference) r.
Блок state-space позволяет Вам задать матрицы A,B,C,D для уравнения вида:
\dot{x} = Ax + Bu;
y = Cx + Du.
Теперь заметье, что для данного блока u - входной вектор, а y - выходной вектор. А вектор x - некий вектор состояния, которого нет как на входе, так и на выходе.
Но мы можем сделать так, как описал Александр Скуснов, а именно приравнять y = x.
Теперь второе уравнение преобразуется к виду: x = Cx + Du. Откуда следует, что С - единичная матрица, а D - нулевая.
Я бы вообще на эту статью не ориентировался - она целиком копирует ранее полученные результаты другими авторами, а кроме того, содержит ошибки в описании модели.
Вот, скажем так, оригинальная статья
https://www.google.ru/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=3&ved=2ahUKEwigvKP2-IXpAhXKMJoKHU_IBTUQFjACegQIAhAB&url=http%3A%2F%2Fazadproject.ir%2Fwp-content%2Fuploads%2F2016%2F06%2F2004-A-class-of-proportional-integral-sliding-mode-control-with-application-to-active-suspension-system.pdf&usg=AOvVaw1yM9hNSaRJg1xFG31qRhOd
Да и журнал солидный, а не помойка за 250 долларов