Создание модели в MatLab Simulink

Всем добрый день. Может кто-то помочь с виртуальном моделированием системы из группы коптеров. А именно, мне нужно создать модель коптера в Matlab Simulink, поднять линуксовую среду с ROS и обеспечить их взаимодействие. Ну т.е. чтобы на Linux крутился некоторый код в PyCharm, например, и из него передавались управляющие команды в Simulink на модель коптера или группы коптеров представляющих собой одноранговую wi-fi сеть.