Устойчивость или неустойчивость САУ. Если устойчива то определить характеристики точности, скорости, перерегулирования в Matlab

Здравствуйте, помогите пожалуйста определить устойчивость системы, и ее запасы по амплитуде и фазе, характеристики точности, скорости и перерегулирования в Matlab.

Я написал код для САУ и построил ее перходную характеристику, как я понимаю так как она затухает со временем значит она устойчива? Но не знаю как по годографу ориентироватся для того что бы найти запасы устойчивости. А за характеристики точности,скорости и перерегулирования я вообще не пойму что это и как это находить с помощью Матлаба.