Моделирование Сервоприводов

Нужна помощь не бесплатная в разработке системы управления 3 электроприводами, 2 электропривода отвечают за перемещение по осям х и у, 1 за вращение конструкции. Траектория движения прямоугольная, на поворотах 3й электропривод поворачивается на 90 градусов. Как итог нужен результат моделирования что конструкция перместилась в какую то конкретную точку ( дальний угол от себя, начало с верхнего левого угла)