Реализовать нечеткий ПИД-регулятор в Simulink

добрый день, помогите реализовать нечеткий ПИД-регулятор в Simulink.

опиралась на https://docs.exponenta.ru/fuzzy/implement-fuzzy-pid-controller-in-simulink-using-lookup-table.html

робот должен распознавать линию, входные сигналы поступаю, но в блоке нечеткой логики выходит только 0 и -0.

входные и выходные параметры все те же что и в примере.

на что нужно опираться когда подбираем Range и Params?