Методы для интеграции внешнего С кода в Simulink

Часто перед нами возникает необходимость интегрировать внешний С код в модель Simulink.

Когда это может быть полезно?

Например:

• У нас есть существующий код, который реализует определенный алгоритм, и мы хотим быстро встроить его в модель Simulink.
• Мы хотим интегрировать собственные драйвера устройств в Simulink.

Существует несколько способов интеграции внешнего кода в Simulink:

• При помощи S-функций.
• При помощи вызова функции coder.ceval в блоке MATLAB Function.
• При помощи Stateflow.

Если говорить про интеграцию внешнего кода при помощи S-функций, то есть несколько способов создания S-функций:

• Legacy Code Tool. Этот инструмент создает C MEX S-функцию из существующего С кода и спецификаций, которые вы задаете при помощи кода MATLAB.
• S-Function Builder. Этот блок создает C MEX S-функцию из спецификаций и фрагментов кода, которые вы задаете при помощи графического интерфейса пользователя.
• Написание S-функции вручную. Вы можете написать C MEX S-функцию с нуля. В документации приведены шаблоны для C MEX S-функций, которые вы можете использовать как начальную точку для создания собственных S-функций.

Обзор этих трех методов в документации дает представление об их преимуществах и недостатках.

Если вы уже запутались, то диаграмма ниже, надеюсь, поможет вам разобраться:


В этом видео продемонстрирован подход к интеграции внешнего С кода с использованием Legacy Code Tool.