• Регистрация
Павел Рословец
Павел Рословец +239.28
Инженер ЦИТМ "Экспонента"
  • Написать
  • Подписаться

Проект RACECAR - разрабатываем автономную машинку

Всем привет!

Как вы знаете, мы в Экспоненте не только любим рассказывать о том, какой MATLAB классный и как его успешно применяют компании по всему миру, мы и сами его активно используем в своих проектах для наших клиентов.

А недавно мы решили сделать проект для себя - купили профессиональную гоночную машинку, обвесили ее крутым железом и начинаем делать из нее настоящий беспилотный автомобиль!

Обсудить все детали и тонкости проекта, узнать с какими проблемами, подводными камнями и, при помощи каких лайфхаков, столкнулись наши инженеры и как научились их обходить вы сможете посетив наш митап по разработке беспилотного транспорта, который пройдет 27 октября в Москве. Регистрация обязательна.

За основу мы взяли проект RACECAR/J, созданный в недрах Массачусетского технологического института.

Собрали машину по их инструкции, установили рекомендуемую прошивку и теперь начинаем разрабатывать для нее алгоритмы в MATLAB/Simulink.

Список железа, которое стоит на борту приведен на картинке

Все очень качественное и точное. Особенно хочу отметить, что в качестве "мозга" мы будем использовать плату NVIDIA Jetson TX2, которую устанавливают в реальные автомобили. Она имеет на борту встроенный графический ускоритель (GPU) и работает под управлением Ubuntu Linux и ROS!

Так что, как видите, возможности со стороны железа у нас практически не ограничены, дело за алгоритмами.

Мы планируем задействовать следующие возможности среды MATLAB для разработки беспилотного транспорта:

  • Работа с ROS и генерация независимых ROS-узлов
  • Алгоритмы картографии, локализации и планирования траектории, а также SLAM
  • Компьютерное зрение и распознавание образов

На выходе получим мощную демку, которую с удовольствием вам покажем в рамках какого-нибудь семинара.

А пока мы начинаем разработку и о ее ходе будем отписываться в сообществе, так что следите. Вопросы по проекту смело пишите в комменты.

Пока что мы все собрали и настроили, с джойстика уже управляется. Следующий этап - настройка симулятора машинки в Gazebo и разработка первых алгоритмов локализации.

 

Часть 2. Отлаживаем алгоритмы в Gazebo

Часть 3. Работаем с алгоритмом локализации Монте-Карло

Часть 4. Работаем с алгоритмом SLAM

Часть 5. Работаем с ROS node (Obstacle Avoidance)

Часть 6. Работаем c независимыми нодами MCL и Path Following + Obstacle Avoidance

Часть 7. Работаем с нодами автономной машинки

 

Интересные материалы по теме:

Вебинар «Навигация мобильных роботов»
Вебинар «Разработка автономных транспортных средств»

Теги

    01.04.2020

    Комментарии

    • Андрей Канарейкин
      Андрей Канарейкин -2.72
      3.04.2020 12:38

      Очень интересная задача...

      А не было у вас желания сделать управление машинкой через компьютер через блютуз?

      В этом случае можно создавать сколь угодно сложные механизмы управления машинкой,

      в том числе и самообучение...

      • Павел Рословец
        Павел Рословец +239.28
        3.04.2020 12:43

        Пока разрабатываем алгоритмы, запускаем их в MATLAB/Simulink с управлением машинкой через WiFi. Когда все отладим, развернем те же алгоритмы непосредственно на машинке, чтобы она ездила без компьютера. Ее мощностей должно хватить даже для сложных алгоритмов, включая глубокие нейросети

      • Андрей Канарейкин
        Андрей Канарейкин -2.72
        3.04.2020 13:28

        Я сам занимаюсь механизмами управления и самообучения автономного робота. Гоняю его по экрану монитора и задаю  ему разные задачи. Для этого разработал собственный метод компьютерного моделирования. Написал на эту тему книгу: "Самообучение автономного робота с использованием метода компьютерного моделирования высокой детализации КМВД".

        Если Вам интересна эта тема - я готов выслать бумажный экземпляр книги бесплатно на Ваш почтовый адрес...

        Скачать файл с книгой и электронным приложением

        • Павел Рословец
          Павел Рословец +239.28
          7.04.2020 12:50

          Это интересно. Книгу скачали, посмотрим. Спасибо.

        • DmitriiK
          DmitriiK0.00
          5.05.2020 12:10

          Очень интересный проект!

          были бы весьма полезны ссылки на шасси, мотор, колеса и т.д.

          • Павел Рословец
            Павел Рословец +239.28
            14.05.2020 13:21

            Спасибо! Вот здесь все есть

            https://racecarj.com/